U temeljima poslanja Družbe sestara milosrdnica nalazi se osoba i djelo svetog Vinka Paulskoga (1581. ‒ 1660.), koji je zbog svoje obnoviteljske uloge u Crkvi, usmjerene najvećma k djelima kršćanske ljubavi, proglašen zaštitnikom svih karitativnih djelatnosti.
Godine 1633. sveti je Vinko zajedno sa svetom Lujzom de Marillac osnovao u Parizu Kćeri kršćanske ljubavi ‒ družbu apostolskog života kojoj je povjerio skrb za ljude s ruba društva: za napuštenu djecu, siromahe, bolesne, stare, zatočene. One su s vremenom svoje djelovanje proširile diljem Europe i svijeta. U služenju siromasima i drugim potrebnicima pridružile su im se i mnoge druge družbe koje su tijekom minulih stoljeća bile osnivane u duhu kršćanske ljubavi sv. Vinka i pod njegovom zaštitom. Tim družbama pripada i Družba sestara milosrdnica svetog Vinka Paulskoga s Kućom maticom u Zagrebu.
Povijest hrvatskih milosrdnica počinje 5. rujna 1845. kada je, na poziv zagrebačkog biskupa Jurja Haulika, iz austrijskog Tirola stiglo u Zagreb šest sestara milosrdnica da bi kao učiteljice preuzele rad u školama i kao bolničarke u bolnicama koje se planiralo osnovati. Biskup Haulik, poslije nadbiskup i kardinal, dao je prethodno sagraditi za sestre crkvu i samostan, pa su one odmah po svom dolasku u Zagreb započele s milosrdničkim apostolatom.
Prvih jedanaest godina svog postojanja u Hrvatskoj zagrebačka je zajednica sestara bila pod upravom Kuće matice u Zamsu. Od nje se odjeljuje 22. listopada 1856., i postaje samostalna Kuća matica.
Tijekom svoje duge povijesti sestre su razvile plodnu socijalno-karitativnu i odgojno-obrazovnu djelatnost. U tu svrhu podizale su bolnice i domove za njegu bolesnika i staraca, dječje vrtiće i domove te pučke i razne druge škole za odgoj djece i mladih, od kojih su bile osobito na glasu Ženska učiteljska škola (1848. ‒ 1945.) i Ženska realna gimnazija (1926. ‒ 1945.) u Zagrebu. Luč znanja i kršćanskog odgoja sestre su pronijele ne samo Hrvatskom, nego i izvan njezinih granica ‒ najprije u Bosni i Hercegovini, a potom u nizu drugih zemalja sve do Južne i Sjeverne Amerike.
Svoje služenje bolesnicima sestre su započele nedugo nakon svog dolaska u Zagreb, već 1846. godine, kada je u južnom krilu zagrebačkog samostana otvorena mala ženska bolnica s 12 kreveta koja će s vremenom prerasti u veliku bolnicu koju je Družba sagradila 1893. godine na Vinogradskoj cesti. Gradnja te bolnice, kao i onih u Zemunu (1887.) u Srbiji i Plovdivu u Bugarskoj (1924.) zahtijevala je od sestara velika odricanja i žrtve.
Djela kršćanske ljubavi sestre su nesebično činile i u mnogim domovima starih i nemoćnih te ubožnicama i kaznionicama, a u ratnim vremenima zdušno su skrbile o ranjenicima, siromašnoj djeci i ratnoj siročadi.
Godine 1871. prve milosrdnice odlaze kao misionarke u Bugarsku, a godine 1924. u Italiji preuzimaju vođenje kućanstva u Papinskom hrvatskom zavodu sv. Jeronima u Rimu. S nakanom da svoju odgojno-obrazovnu djelatnost prošire među hrvatskim iseljenicima u Južnoj Americi one 1934. godine odlaze u Argentinu, gdje u duhu svoje karizme djeluju u školama i odgojnim zavodima te zdravstvenim ustanovama, otvorene potrebama i domaćeg i useljenog stanovništva Argentine, Paragvaja i Urugvaja.
Od godine 1955. sestre su i na tlu Sjeverne Amerike, gdje se posvećuju prosvjetnom i zdravstvenom djelovanju, radu u crkvenim ustanovama i župnom pastoralu među hrvatskim iseljenicima.
Nakon Drugoga svjetskog rata, kada je u zemljama bivše Jugoslavije zavladala komunistička strahovlada, sestrama su bile oduzete sve odgojne i zdravstvene ustanove. U toj situaciji one se ipak snalaze i počinju djelovati u raznim crkvenim ustanovama, posebno na župama, gdje vode kućanstvo, katehiziraju i vode brigu o ljepoti liturgijskih slavlja.
Kako je Družba bivala sve brojnijom, za audijencije u Vatikanu 1930. godine, sveti otac Pio XII. savjetovao je vrhovnoj poglavarici sestri Ignaciji Pavičić da se Družba podijeli na provincije. Ta podjela ostvarila se 1932. godine, kada je Družba imala 1560 sestara i 113 zajednica. Najprije je, 3. siječnja, osnovana provincija u Rijeci (danas: Provincija Majke Dobrog Savjeta – Rijeka), a potom, 8. prosinca, provincije u Zagrebu i Splitu (danas: Provincija Bezgrješnog začeća Blažene Djevice Marije – Zagreb i Provincija Navještenja Gospodinova – Split).
Sedam godina poslije, godine 1939., osnovana je Južnoamerička provincija Krista Kralja sa sjedištem u Dock Sudu (Buenos Aires). Ona je 1997. godine podijeljena na dvije provincije koje danas nose ime: Provincija Krista Kralja – Argentina i Provincija Marije Kraljice Mira – Paragvaj sa sjedištem u Asuncionu. Godine 1974. osnovana je provincija i u Sarajevu (danas: Provincija Majke Divne – Sarajevo). Družba je utemeljila i tri delegature ‒ u Italiji, Sjevernoj Americi i Bugarskoj. Sjevernoamerička delegatura, osnovana 1963., ugašena je 1999. godine, Delegatura svete braće Ćirila i Metoda – Plovdiv osnovana je 1963., a ugašena 2017. godine. Delegatura Presvetih Srdaca Isusa i Marije – Rim (1959.) djeluje i danas.
Družba 2011. godine upućuje četiri sestre na Salomonske Otoke, gdje se od 18. svibnja posvećuju misijskom djelovanju u župi Duha Svetoga u Bumi, na području biskupije Auki. Deset godina poslije, 2021. godine, dvije Salomonke položile su prve zavjete u našoj Družbi.
Sestre i danas, na razne druge načine, izlaze ususret potrebama Crkve i suvremenog čovjeka, uvijek osjetljive na potrebe onih koji su najsiromašniji. Gdje god bile, danomice se trude sačuvati izvorni duh Družbe i iz ljubavi prema Bogu služiti potrebnicima svoga vremena.
